я умею кватернионы в юнити использовать но теорию в них до сих пор не понимаю, мне сначала казалось 3 числа это ось а 4 это угол вращения
я для себя думаю что это тупа те же углы Эйлера но с четырьмя рамками, но некоторые обьяснения порой выносят мозг. Энивей, какие-то вещи с ними которые мне необходими умею делать, шпаргалки где-то сохранил и хватает.