да, у конкретных лиспов есть конкретный синтаксис. это просто расхожая шутка такая, что "у лиспа нет синтаксиса", которая значит, что набирая код, ты набираешь сразу AST
а ещё в учебниках вроде SICP любят писать интерпретатор лиспа на лиспе, начиная сразу со списков, делая вид, что парсить ничего не надо и парсеров не существует
Можно лишь сказать, что S-exps описывают... просто некие данные, составленные из вложенных списков. Что эти данные будут означать в каждый конкретный момент времени, зависит от разных факторов