Нашёл такую штуку:
https://www.npmjs.com/package/swagger-spec-to-pdf. Но я сам этим не пользовался, да и есть подозрение, что он только вторую версию спеки понимает.
Если вам просто по фану надо сделать ПДФ, то можно используя существующий инструментарий сгенерировать лендинг документации, а потом натравить на лендинг краулер, который страницу пересохранит в ПДФ.
Но скорее всего вам нужен ПДФ в конкретном формате, а значит надо будет прописать свою логику сборки готового документа. Проще набросать скриптик, использующий любую годную либу для генерации ПДФ, как мне кажется.