Поправка: компонентов, а не тел. И в случае rigid group может быть только неподвижное соединение, а в As-built Joint может быть любое (как и в просто Joint).
короче - As-built Joint это когда надо сделать Joint (не обязательно rigid) не двигая компоненты, а "как есть". Rigid group - когда надо именно зафиксировать (rigid) как есть, и в таком случае можно фиксировать всем чохом скопом.