Если кто не понял, краткое описание его проблемы, может ещё кому поможет - на поворотной оси, например когда траектория это спираль из 1000 витков, программа описывает путь в градусах поворота как 100, 200, 500 градусов, и так до тысячного витка(360*1000deg). А далее когда нужно повернуть в позицию 0градусов - она начинает отматывать эти тысячи витков обратно, и он стоит ждёт у станка когда это закончится. Хотя нужно просто повернуть на требуемый угол)