Для правильной настройки IK в блендере надо что бы угол небольшой в коленке. Тогда гнуться должны норм сразу же. Ну и еще я бы проверил pole target и переключил риг на него мне кажется так проще.
про пул таргет первый раз слышу, но вот про небольшой угол в коленке похоже на правду