Айдар ЯК
Это понятно. Там есть готовый для аналогового.
Может кто уже собирал для дискретного?
У вас do управляет твердотелкой или обычным контактором? Если первое, то выход PID сажайте на ШИМ. Не знаю, как это в овен реализовано. Алгоритмически - запускаете таймер с периодом ШИМ и через сравнение преобразованного сигнала PID к периоду ШИМ управляете DO. Соблюдая все защитные алгоритмы, есесно)