Спасибо за столь развернутый ответ, гуглил именно так, но не является ли беспарольный sudo снижением безопасности системы?
Для безопасности лучше специального пользователя для ansible заводить, и для него делать беспарольный sudo.
Я вообще ансиблем сразу как root подключаюсь. Но у меня маленькая инфраструктура.
Если ансибль получает рут доступ, то sudo важен только для дополнительного аудита.