Об этом и пишет Роберт Мартин. Если вам приходится комментировать код, значит он не читаемый, и вы что то делаете не так
Вы не совсем верно его поняли. Бывает много ситуаций, когда вполне понятно, что делает функция, но требуется пояснить, почему она это делает. И эту инфу через название, обычно, передать невозможно