ничего не могу сказать, разбирался с can на esp32 первых версий, там ничего не было. Только ногодрыгство на GPIO 21/22.
Счас полез глянуть на примеры, так их оказывается убрали для CAN :(
Кажется повторяется ситуация как с датчиком температуры :( Оно вроде и есть, но использовать не получится :)