Ну я сразу решил начинать делать проект на FreeRTOS поскольку нужно выполнять несколько задач паралельно, запустить FreeRTOS через ArduinoIDE на esp32 не получилось, рукалось на какие-то таймеры, начал изучать варианты, попробовал PlatformIO там тоже не завелось, где-то увидел упоминание VisualGDB изучил что за зверь и пользуюсь, и не жалею, замечательная штука