У есп есть какие-то ограничения, из-за которых он не может напрямую держать связь протоколом jtag?
твой вопрос звучит как:
можно ли на базе esp сделать jtag для чего то конкретного - можно , как аппаратное решение на его базе -" в общем" - да можно, а "в частности" - нет нельзя - если ты не вендор этого девайса - тогда "ты" попроще проц выберешь для этого и DIY тебе не нужен