Допустим, только что то мне подсказывает что один фиг я буду использовать freertos, а с учетом того что программист на си из меня еще тот, то получатся по скорости работы железки я ничего не выиграю, да и по стоимости esp32 в не конкуренции, да и большинства дешевых контролеров серии cortex-m с производительностью +- также, чаще даже хуже
Есть шансы, что придётся спуститься не только на уровень Си, но и ассемблера. С этой точки зрения esp32 - плохой вариант, т.к. ассемблер под неё не публичен