Ручная подпись это изображение. Если у вас документы тоже в виде изображения, то вам подойдут графические редакторы (например, Photo Editor,
iudesk.com, позволяющий добавить изображение на изображение или расписаться вручную уникальной подписью) или специальная программа, подписывающая фотографии. Была у меня такая, позволяющая автоматически делать подписи на фотографиях. И вручную, конечно. Я её поставил, потому что она не требовала никаких серьёзных прав и мало весила, но потом удалил, потому что не пользовался ей.
Если у вас документ в pdf, то вам нужен редактор или просмотрщик pdf, умеющий делать пометки, в том числе ставить штампы и имеющий возможность добавить собственный штамп.