Как я понимаю марлин ожидает что действие на оси произойдёт за какое то кол во времени и ждёт потом от драйвера ок
Марлин не ожидает ничего. Марлин формирует такие импольсы драйверам, чтобы по его расчетам действие совершилось за опредеоенное время, и всегда подразумевает, что так и происходит. Никакого ок от драйвера он не ждет, там нет обратной связи